Englishدر این مقاله سعی کردیم بطور خلاصه و واضح ساختار یک ربات را توصیف کنیم و به سوال “ربات از چه قسمت هایی تشکیل شده است” پاسخ دهیم.
ساختار عمومی یک ربات
- سیستم مکانیکی
این سیستم متشکل از بازوها، مچ ها، اتصالات و عوامل نهایی مکانیکی بوده که در یک مجموعه بهم پیوسته و مرتبط جمع شده اند.
- تحریک کننده ها
این بخش توان لازم را تحت یک سری شرایط کنترل شده و دقیق برای سیستم مکانیکی مفصل شده فراهم میکند. این توان میتواند از نوع الکتریکی، هیدرولیکی، یا نیوماتیکی باشد.
- ابزارها و یا سیستم های انتقال
این مجموعه، تحریک کننده ها را به سیستم مکانیکی مفصل شده انتصال داده و بدین طریق توان فراهم شده توسط تحریک کننده ها به بخش مکانیکی منتقل شده و به گونه ای مجزا امکان حرکت را برای هر مفصل مهیا میکند. برای مثال میتوان تسمه های دنده دار و چرخ دنده ها را نام برد.
- سنسورها
سنسورها قطعاتی هستند متشکل از ابزارهای لامسه ای الکتریکی یا نوری که در کنار سایر عناصر الکترونیکی میتوانند ایفای نقش کنند. وظیفه ی این المان ها کسب اطلاعاتی از موقعیت مفاصل ربات و شرایط محیطی از قبیل گرما و نور و هدف های موجود در محیط ربات میباشد.
- مغز یا کامپیوتر ربات
این بخش به عنوان محلی برای دستور گرفتن و تصمیم گیری توسط ربات میباشد. به عبارتی دیگر میتوان گفت که وظیفه پردازش و تجزیه تحلیل بر روی اطلاعاتی که از سنسور ها دریافت میشود بر عهده این قسمت میباشد. این وظیفه توسط برنامه هایی که در حافظه کامپیوتر قرار داده میشود به انجام می رسد.
بخش نرم افزار هم مرتبط با این قسمت میباشد. بد نیست در این باره هم به این مسئله اشاره کنیم که برنامه نویسی در ربات به دو صورت آفلاین و آنلاین نوشته میشود.
در برنامه نویسی آنلاین که امروزه به عنوان معمول ترین روش در به کارگیری ربات های صنعتی استفاده میشود. اپراتور حرکت های مورد نظر را به ربات آموزش می دهد به گونه ای که ربات بعدا میتواند بدون کمک به طور خودکار همان کارها را تکرار کند.
برنامه نویسی ربات
برنامه نویسی آنلاین به دو صورت انجام میشود:
الف) آموزش دستی: اصولا در سیستم های رباتیک نقطه به نقطه که مسیر و اهداف آن ها به شکلی گسسته برای آن ها تعریف میشود کاربرد دارد. در این روش با کمک یک جعبه کنترلی ربات را به نقاط مورد نظر هدایت کرده و مختصات آن نقاط در حافظه کامپیوتر ربات ثبت میشود و به این ترتیب برای دفعات بسیار قابل تکرار است. البته به کارگیری تجهیزات در هنگام برنامه نویسی قدری کار را مشکل میکند.
ب) آموزش از طریق هدایت: برای برنامه ریزی ربات های مسیر پیوسته استفاده میشود که در این روش عامل نهایی را با دست در مسیر دلخواه حرکت داده و با این کار وضعیت پیوسته هر یک از محورها در حافظه ربات ثبت میشود.
در ربات های الکتریکی با آزاد کردن موتورها و در ربات های هیدرولیکی با کاهش فشار روغن حرکت عامل ربات امکان پذیر است. این روش نیز مشکلات خاص خود را دارد. به عنوان مثال وجود اجزای انتقالی در محرک ربات که نیرو موتور را منتقل می کنند یا حتی سنگینی مجموعه می توانند ما را دچار مشکل کنند.
اما در مورد برنامه نویسی آفلاین که به برنامه نویسی سطح بالا موسوم است باید به این نکته اشاره کرد که در مواردی که نیاز به انجام کارهای پیچیده تر است و اهمیت هم زمانی عکس العمل ربات با وقایع خارجی حس میشود باید از زبان کنترل کننده ربات ها استفاده کرد.
در این زبان ها علاوه بر وجود دستورات معمولی قبیل کنترل حلقه و یا عبارت شرطی دستوراتی برای جابه جایی و حرکت ربات ها هم در نظر گرفته شده است.این نوع برنامه نویسی امکان ارتباط آسان تر با ربات را فراهم می آورد.
همچنین شما میتوانید در صورت تمایل مقالات زیر را مطالعه کنید:
